Konvejor követés

A konvejor követést abban az esetben használjuk, ha mozgó szalagról szükséges tárgyakat felvennünk úgy, hogy a szalagot nem szeretnénk közben megállítani.

A robot számára a követéshez szükséges jelet tipikusan a szalag nem hajtott, illetve a szalaggal szinkronban mozgó tengelyére szokták szerelni, innen kapunk egy szögelfordulást, amihez már hozzá tudunk rendelni egy lineáris elmozdulást. Természetesen szükséges, hogy kapjunk egy indító jelet az alkatrészkövetésre, hiszen ebből tudja a robot vezérlő, hogy most van az alkatrész egy ismert pozícióban.

Fizikailag célszerű a rendszert úgy felépíteni, hogy a robot a felvételi kezdő pozíció fölött készenlétben várakozik. Mihelyt a robot az indító jelet megkapja, egy koordináta rendszer eltolás segítségével a megfogó pálya irányú koordinátáját automatikusan együtt mozgatja a szalaggal. Így más dolgunk nincs, mint a Z tengelyű elmozdulással a megfogási pozícióba, majd vissza mozogni. Természetesen szükséges egy minimum 100ms követéssel egybekötött, megfogási magasságban töltött késleltetés, aminek pontos mértéke a megfogó kialakításától illetve sebességétől függ.

Maga a programozás igazán egyszerű része a feladatnak, hiszen a robotgyártók konyhakészen szállítják az ilyen megoldásokat.

Viszont van néhány alapszabály, amire érdemes figyelni! 

Mint minden visszacsatolt rendszer, a konvejor követés is egy adott tűréssel tudja követni az alapjelet, aminek a mértékét pl. az encoder egy osztására jutó elmozdulása és az elektronika sebessége határozza meg. Azonban leginkább tervezési és mechanikus problémák szoktak előfordulni, például ha a forgójeladót a hajtott tengelyre szereljük, előfordulhat sebességkülönbség a szalag és a hajtó henger között.

Az egytengelyűség beállítására fokozottan oda kell figyelni, mert szakaszos üzem esetén a rendszer dinamikus viselkedése szintén okozhat elcsúszást. Tervezési hiba, ha a megfogónk túl lassúnak bizonyul és így kicsúszhatunk a robot munkateréből. Mindegyik hiba hatással van/lehet a felvétel pontosságra, a ciklusidő csökkentésére irányuló törekvéseinkre és a működési biztonságra. Egyenletesen mozgó szalag esetén természetesen lehetőségünk van visszacsatolás nélküli megoldásokra is, ám ezeknél az elindulások és a váratlan megállások kezelése jelentősen megnehezítik a programozók dolgát, a felhasználónak okozott kellemetlenségről nem is beszélve.